Nieodłączną częścią papieskich spotkań z wiernymi – zarówno podczas Mszy św., jak i audiencji – stał się objazd Placu św. Piotra na białym, odkrytym jeepie (papamobile). Papieżowi Franciszkowi zależy – co często podkreśla – na fizycznym kontakcie z ludźmi, dlatego nigdy nie rezygnuje z okazji, by z bliska pozdrowić wiernych, którzy tłumnie przybywają do Watykanu. Szczególne miejsce w sercu Ojca Świętego zajmują dzieci, które Franciszek z czułością całuje i tuli. Fakt ten sprawił, że wierni na spotkania z Franciszkiem przychodzą z dziećmi, czasami bardzo małymi, w nadziei, że to właśnie ich dziecko zostanie zauważone przez papieskich żandarmów i podane Papieżowi.

Gdy ludzie nie mieszczą się na placu przed bazyliką, wypełniają sąsiadujący plac Piusa XII oraz ulicę della Conciliazione. Zdarza się więc, że Ojciec Święty zawożony jest również tam. Ponieważ granica terytorium Państwa Watykańskiego pokrywa się z obrzeżem Placu św. Piotra, można stwierdzić w takich przypadkach, że jest to wyjazd poza Watykan, na terytorium Włoch.

W czasie objazdów po Placu św. Piotra Papieżowi towarzyszy jego nowy kamerdyner – Sandro Mariotti, młody Włoch, którego ze względu na jego wysoki wzrost i postawną sylwetkę wszyscy nazywają Sandrone. Zastąpił on Paolo Gabriele, poprzedniego kamerdynera, który został zwolniony z pracy pod zarzutem kradzieży poufnych dokumentów z papieskiego apartamentu. Czasami jedzie z Franciszkiem jego prywatny sekretarz – maltański kapłan Alfred Xuereb.

Jazda odkrytym samochodem oraz bliski kontakt papieża Franciszka z ludźmi sprawiają, że służby watykańskie odpowiedzialne za bezpieczeństwo Papieża mają szczególnie dużo pracy – papamobile otacza kilku żandarmów na czele z komendantem Domenico Gianim oraz gwardzistów, którymi dowodzi płk Daniel Rudolf Anrig (w takich okolicznościach oficerowie Gwardii Szwajcarskiej noszą ciemne garnitury, a nie historyczne, kolorowe mundury).

Ludzie mają możliwość śledzenia białej postaci Franciszka przemieszczającego się po placu jedynie do momentu, kiedy papieski samochód znika pod Łukiem Dzwonów (to jedno z wejść do Watykanu znajdujące się pod fasadą bazyliki). Dlatego nie wszyscy wiedzą, że Papież kontynuuje „podróż” do swojej rezydencji w Domu św. Marty, stojąc na papamobile – przejeżdża przez plac Pierwszych Męczenników (zajmuje on teren, na którym znajdował się kiedyś starożytny cyrk Nerona; tu przez ponad piętnaście wieków stał obelisk zdobiący dziś Plac św. Piotra), następnie jedzie pod dwoma łukami, które znajdują się pod korytarzami łączącymi bazylikę z monumentalnym budynkiem zakrystii, i wjeżdża na plac św. Marty. Obok papamobile biegną w dalszym ciągu ludzie z papieskiej obstawy. Ponieważ prawie zawsze na placu znajdują się jacyś pracownicy watykańscy (niektórzy specjalnie czekają na Papieża), Franciszek pozdrawia również ich. Następnie jeep zatrzymuje się przed wejściem do Domu św. Marty – wówczas Papież wysiada z papamobile i wchodzi do budynku, najpierw jednak ściska dłoń Renzo Cestiègo – kierowcy, który go woził po placu, oraz pozdrawia żandarmów i Gwardię Szwajcarską, którzy pełnią służbę przy papieskiej rezydencji.